خودروبر | خودروبر پارسا

 

  در شرایط عملیاتی یا اختلالات. در هر نمونه، کنترل کننده آخرین خطا را می خواند. همانطور که قبلا توضیح داده شد، این خطا در یک هزینه خودروبر تهرانثابت ضرب می شود که به آن بهره متناسب می گویند و عبارت متناسب در قانون کنترل به دست می آید. همچنین مجموع تعدادی از نمونه های خطای قبلی را محاسبه می کند (مجموع دقیق توسط طراح سیستم کنترل مطابق با خطای حالت پایدار مورد نظر انتخاب می شود). سپس این مجموع در یک KI ثابت ضرب می‌شود و به جمله متناسب اضافه می‌شود و سیگنال کنترلی به دست می‌آید.